Cuentan que antes de una de las muchas batallas que jalonaron su existencia, un subalterno osó molestar para consultarle sobre la disposición de las tropas. El general lo miró con furia y notablemente molesto lo increpó. “Pero hombre, ¿no ve que estoy componiendo?”. Guitarrero y payador, era conocido como el general “Vidalita”, ya que componer era su forma de entretenerse durante las largas campañas y de exaltar el ánimo de sus soldados junto al fogón, en los momentos previos al combate.
Gregorio Aráoz de Lamadrid sirvió a las órdenes de Belgrano (a quien visitó en su lecho de muerte), de San Martín (que creyéndose con pocos días de vida le regaló su sable, extraviado por Lamadrid en una batalla) y del general Paz (que señaló como inexactas las memorias de su compañero de armas, quien dedicó los últimos meses de su vida a rebatir lo que Paz había escrito sobre él). Lamadrid conoció a Juan Lavalle, con quien mantuvo fuertes discrepancias en la conducción del ejército, que condujeron al fracaso de la Liga del Norte. También trató al coronel Dorrego (a quien acompañó en los últimos momentos, antes de ser fusilado) y al mismísimo Juan Manuel de Rosas, su compadre, padrino de uno de los muchos hijos de Lamadrid.
Testigo de medio siglo de guerras, relató su perspectiva de los acontecimientos, aunque con cierta parcialidad. Conoció a las Parcas de cerca habiendo sido dado por muerto en el campo del Tala. Retirado por la noche con docenas de heridas en su cuerpo y cabeza, pudo sobrevivir para contar sus aventuras.
Las derrotas lo llevaron al destierro en Bolivia, Chile y Uruguay, donde participó del sitio de Montevideo junto a Paz y Fructuoso Rivera. Lamadrid ofreció sus servicios a Urquiza para derrotar a su compadre. El entrerriano no dudó ni un instante en sumarlo a su ejército, a pesar de los achaques del viejo guerrero, y lo puso al frente de la caballería en la batalla de Caseros. Lamentablemente, en una briosa carga, sus tropas se desviaron del campo de batalla, y llegaron cuando Rosas huía a su destierro.
Lamadrid desfiló por las calles de Buenos Aires, saludado por un público desbordante, que aclamó al héroe de la Independencia.
A pesar de estar votada la ley que abala la erección de una estatua del prócer, no existe monumento alguno (ni en Buenos Aires ni en Tucumán) que honre la memoria del general Vidalita.
