Agnes Marie Jacobina Zimmermann nació el 5 de julio de 1845 en Colonia, en una Alemania aún fragmentada políticamente. Su familia emigró a Inglaterra durante su infancia, donde inició su formación musical en la Royal Academy of Musicde Londres, institución a la que ingresó a los nueve años. Fue alumna de destacados músicos británicos como Reginald Steggall y Cipriani Potter, y más tarde de Ernst Pauer y George Macfarren. Su educación combinó los principios estructurales del clasicismo con las expresividades del romanticismo, una síntesis que marcaría su enfoque tanto como intérprete como compositora.
En 1860 recibió la Beca Kings, y en 1863 debutó como concertista en el Crystal Palace interpretando el Concierto del Emperador de Beethoven, una obra que exigía tanto virtuosismo como madurez expresiva. A partir de entonces, desarrolló una carrera como solista y música de cámara, presentándose en importantes salas de Inglaterra y Alemania en las décadas de 1870 y 1880.
Zimmermann complementó su actividad interpretativa con un importante trabajo editorial. Publicó ediciones críticas de las sonatas para piano de Beethoven y Mozart, así como de obras de Robert Schumann, que fueron bien recibidas por su meticulosidad y sensibilidad musical. Estos aportes, que requerían un profundo conocimiento de la tradición pianística y de las fuentes originales, la situaron entre las intérpretes y editoras más rigurosas de su generación.

Desde 1878 compartió su vida con Louisa Goldsmid, figura destacada del feminismo británico, con quien mantuvo una convivencia de casi dos décadas. Si bien los registros biográficos son discretos al respecto, diversos estudios contemporáneos han abordado esta relación en el marco de los afectos entre mujeres en el siglo XIX, subrayando la importancia de considerar estos vínculos como parte del archivo cultural y político de la época.
Como compositora, Zimmermann cultivó un lenguaje sobrio y refinado. Sus Sonatas para violín y piano, Op. 16 reflejan una sólida comprensión de la forma clásica, con influencias estilísticas de Beethoven y Schumann. También compuso Preludios y Fugas en la tradición bachiana, lieder sobre textos de Heine y Goethe, y al menos un trío con piano del que hoy no se conservan ejemplares. Aunque su producción fue relativamente reducida y su recepción más notable en ámbitos privados que en grandes salas de concierto, su obra ha comenzado a ser objeto de revaloración en estudios sobre compositoras del siglo XIX.

La estima de sus contemporáneos puede advertirse en las obras que le fueron dedicadas: George Macfarren le ofreció sus Three Sonatas (1880) y Michele Esposito sus Ballades, Op. 59 (1907), lo cual da cuenta del reconocimiento que suscitaba en el medio musical británico.
Agnes Zimmermann falleció en Londres el 14 de noviembre de 1925. Su vida y obra, si bien marginales dentro del relato dominante de la historia de la música occidental, constituyen un caso ejemplar de cómo las mujeres instrumentistas, editoras y compositoras del siglo XIX contribuyeron activamente a la vida musical de su tiempo. Su rescate y estudio permiten no solo ampliar el canon, sino también problematizar las formas en que dicho canon ha sido construido.